로봇 연마 셀이 단순한 로봇과 다른 점은 무엇인가?

완전한 시스템은 하나로 작동합니다

로봇 연마 셀은 개별 구성 요소의 모음 이상입니다.

로봇, 연마 헤드, 힘 제어 시스템, 공구 교환기, 집진기, 피스처 및 제어 캐비닛은 하나의 통합 시스템으로서 함께 작동해야 합니다. 적절하게 설계되었을 때 그 결과는 안정적인 연마 공정, 반복 가능한 품질 및 최소한의 조작자 개입으로 연속적으로 작동할 수 있는 생산 셀입니다.

로봇을 감싸는 셀

로봇 암이 생산적인 연마 셀과 비용이 많이 드는 셀을 구분하는 경우는 거의 없다. 그 역할을 담당하는 것은 주변 5가지 시스템이다:

힘 제어는 드물게 강조를 받는 만큼 그 정도로는 부족하다: 연마는 각 캐스팅마다 소재가 다르게 반하는 유일한 공정이며, 고정 위치 프로그램은 높은 부위에서 공기를 연마하고 낮은 부위에서 파내 버린다. 능동적인 힘 피드백을 갖춘 셀은 제거 속도를 유지하는 것이지, 경로만 유지하는 것이 아니다. 통합 패턴은 다음과 같은 동일한 규율이 적용된다 통합형 로봇 용접 셀 — 배합, 공정, 게이지, 각기 자체 적성 테스트가 있으며 — 단계별 통합 논리는 다음과 같다 프레스 브레이크 로봇 통합. 참고: 연마 및 연마재 공정 과 로봇 엔드 이펙터.

하나의 루프로 설명되는 힘 제어

힘 루프의 작동 방식은 다음과 같다: 엔드 이펙터가 접촉력을 측정하고, 컨트롤러가 설정값과 비교하며, 표면이 오르내리는 동안 힘을 일정하게 유지하기 위해 로봇이 위치를 이동한다. 힘을 낮게 설정하면 휠이 가볍게 스치고, 높게 설정하면 휠이 파내 버린다. 설정값은 제품이다 — 이는 가공량, 표면 처리 및 휠 마모를 하나의 수치로 인코딩한다 — 따라서 성숙한 셀은 부품 패밀리별 설정값을 저장하고, 운영자가 발명하는 것이 아니라 조정하도록 허용한다. 이 루프가 없는 셀의 징후는 프로그램 안에 숨겨진 운영자의 숙련도이다: 부품은 다른 교대조에서 다르게 생산되며, 그 이유를 설명할 수 있는 사람은 아무도 없다. 힘 제어는 그 관습적 지식을 매개변수로 전환한다. 이는 자동화가 원래 해야 했어야 하는 일이다.